{"id":553,"date":"2013-10-03T21:19:04","date_gmt":"2013-10-03T19:19:04","guid":{"rendered":"http:\/\/www.martoni.fr\/wordpress\/?p=553"},"modified":"2013-10-07T16:27:02","modified_gmt":"2013-10-07T14:27:02","slug":"xenomai-sur-apf28","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/2013\/10\/03\/xenomai-sur-apf28\/","title":{"rendered":"Xenomai sur APF28"},"content":{"rendered":"

Beaucoup de ceux qui ont travaill\u00e9 sur microcontr\u00f4leur et qui passent sur des syst\u00e8mes Linux pour l’embarqu\u00e9<\/a> sont surpris de tomber sur un syst\u00e8me qui n’est pas temps r\u00e9el<\/a>.
\nAlors que l’on \u00e9tait habitu\u00e9 \u00e0 g\u00e9rer l\u2019ordonnancement de nos t\u00e2ches \u00e0 la main avec un petit scheduler<\/a> maison, sous Linux il faut se d\u00e9battre avec les priorit\u00e9s et les r\u00e9glages de tick d’horloge. Et malgr\u00e9 cela on sait que l’on restera dans du temps r\u00e9el \u00abmou\u00bb.<\/p>\n

Et oui, Linux n’est pas un syst\u00e8me temps r\u00e9el, on arrive \u00e0 obtenir de bon r\u00e9sultats avec les derni\u00e8res versions du kernel mais \u00e7a reste du \u00abtemps-r\u00e9el mou\u00bb.<\/p>\n

Pour avoir un syst\u00e8me r\u00e9ellement temps r\u00e9el une technique consiste \u00e0 s’adjoindre les services d’un deuxi\u00e8me micro-noyau qui lui est temps r\u00e9el et qui consid\u00e8re Linux comme une t\u00e2che subalterne. C’est l\u2019int\u00e9r\u00eat de xenomai<\/a> (prononcez X\u00e9nomaille \ud83d\ude09 ) qui utilise adeos<\/a> comme noyau temps r\u00e9el.<\/p>\n

Chez Armadeus<\/a> les noyaux fournis par d\u00e9fauts pour les cartes<\/a> ne sont pas directement pr\u00e9vu pour xenomai. Mais apr\u00e8s discussion sur le canal IRC du projet<\/a> et quelques recherches sur le wiki<\/a> on peut r\u00e9ussir \u00e0 s’en sortir avec une APF28<\/a>.<\/p>\n

Voici donc un petit tuto de la marche \u00e0 suivre pour installer Xenomai sur une APF28, j’ai choisi un noyau 3.4.6 de Linux car je savais que quelqu’un l’avait d\u00e9j\u00e0 fait avec, mais il faudrait peut-\u00eatre voir pour un 3.8 qui fonctionne mieux visiblement.<\/p>\n

Tout d’abord il faut t\u00e9l\u00e9charger le trunk armadeus comme expliqu\u00e9 ici<\/a>.
\n<\/p>\n

\r\n$ git clone git:\/\/git.code.sf.net\/p\/armadeus\/code apf28\r\n<\/code><\/pre>\n
Puis configurer notre \u00abtree\u00bb pour une APF28.<\/p>\n
<\/p>\n
\r\n$ cd apf28\r\n$ make apf28_defconfig\r\n<\/code><\/pre>\n
Un fois que le menu de configuration s'affiche il faut modifier la configuration comme suit:<\/p>\n
\r\n Toolchain  --->\r\n     Kernel Headers (Linux 2.6 (manually specified version))  --->\r\n     (3.4.6) linux version\r\n ...\r\n Kernel  --->\r\n     Kernel version (Custom version)  --->\r\n         (3.4.6) Kernel version\r\n \r\n     Linux Kernel Extensions  --->\r\n         [*] Adeos\/Xenomai Real-time patch\r\n         (http:\/\/download.gna.org\/adeos\/patches\/v3.x\/arm\/older) Adeos patch URL\r\n         (ipipe-core-3.4.6-arm-4.patch) Path for Adeos patch file\r\n ...\r\n System configuration  --->\r\n     (ttyAMA0) Port to run a getty (login prompt) on\r\n ...\r\n\r\n Package Selection for the target --->\r\n    Real-Time --->\r\n        [*] Xenomai Userspace\r\n...\r\n<\/code><\/pre>\n
Ne pas oublier de virer la looongue liste de patchs relatifs au vieux noyau 2.6.x. Le plus simple pour cela est d'\u00e9diter directement le fichier .config de buildroot (buildroot\/.config) et ne mettre la valeur suivante pour les patch :
\n<\/p>\n
\r\n BR2_LINUX_KERNEL_PATCH=\"..\/patches\/linux\/$(BR2_LINUX_KERNEL_VERSION)\"\r\n<\/code><\/pre>\n
Ainsi que les patches se trouvant dans le package xenomai du buildroot armadeus, qui sont eux aussi sp\u00e9cifiques au vieux noyau officiel:
\n<\/p>\n
\r\n$ cd buildroot\/package\/xenomai\/\r\n$ rm adeos-00-compatibility_with_armadeus.patch adeos-01-adeos-prevent_system_freeze_on_mxc_with_gpio_generated_interrupts.patch\r\n<\/code><\/pre>\n
Il faut de plus modifier busybox :
\n<\/p>\n
\r\n $ make busybox-menuconfig\r\n<\/code><\/pre>\n
Avec les options suivantes :
\n<\/p>\n
\r\nShells  --->\r\n        Choose your default shell (ash)  --->\r\n    --- ash\r\n    ---   Ash Shell Options\r\n          ...\r\n          [*]   Builtin getopt to parse positional parameters \r\n<\/code><\/pre>\n
Puis lancer le make g\u00e9n\u00e9ral.
\n<\/p>\n
\r\n$ make\r\n<\/code><\/pre>\n
Si cette erreur survient :
\n<\/p>\n
\r\nmake[1]: \/opt\/projects\/armadeus\/apf28_xenomai\/buildroot\/output\/build\/xenomai-2.6.2.1\/scripts\/prepare-kernel.sh : commande introuvable\r\n<\/code><\/pre>\n
Il faut forcer la compilation du paquet x\u00e9nomai en lan\u00e7ant un make d\u00e9di\u00e9:
\n<\/p>\n
\r\n$ make xenomai\r\n<\/code><\/pre>\n
Puis relancer le make g\u00e9n\u00e9ral:
\n<\/p>\n
\r\n$ make\r\n<\/code><\/pre>\n
Tout doit s'\u00eatre d\u00e9roul\u00e9 correctement, il suffit maintenant de mettre son APF28 \u00e0 jour, sous U-Boot<\/a> \u00e7a donne un truc du genre :<\/p>\n
<\/p>\n
\r\nBIOS> run update_all\r\n<\/code><\/pre>\n
Vu que nous sommes sur un noyau Linux r\u00e9cent les d\u00e9veloppeur se sont amus\u00e9s \u00e0 changer les nom du tty de la console principale, il faut donc le dire \u00e0 U-Boot sinon on risque de ne pas voir Linux booter :<\/p>\n
<\/p>\n
\r\n$ setenv console console=ttyAMA0,115200n8\r\n$ setenv consoledev ttyAMA0\r\n<\/code><\/pre>\n
Et l\u00e0 on peut tenter un boot ... jusqu\u2019\u00e0 tomber sur cette erreur dans Linux :
\n<\/p>\n
\r\nUBIFS error (pid 1): ubifs_get_sb: cannot open \"ubi0:rootfs\", error -19\r\nVFS: Cannot open root device \"ubi0:rootfs\" or unknown-block(0,0)\r\nPlease append a correct \"root=\" boot option; here are the available partitions:\r\n1f00            3072 mtdblock0 (driver?)\r\n1f01             512 mtdblock1 (driver?)\r\n1f02             512 mtdblock2 (driver?)\r\n1f03             512 mtdblock3 (driver?)\r\n1f04             512 mtdblock4 (driver?)\r\n1f05            8192 mtdblock5 (driver?)\r\n1f06          248832 mtdblock6 (driver?)\r\nKernel panic - not syncing: VFS: Unable to mount root fs on unknown-block(0,0)\r\nBacktrace:\r\n[] (dump_backtrace+0x0\/0x110) from [] (dump_stack+0x18\/0x1c)\r\n r6:00008000 r5:c7fad000 r4:c04f2be0 r3:00000002\r\n[] (dump_stack+0x0\/0x1c) from [] (panic+0x74\/0xf0)\r\n[] (panic+0x0\/0xf0) from [] (mount_block_root+0x1c8\/0x208)\r\n r3:00000002 r2:00000001 r1:c7c27f78 r0:c043f6e4\r\n[] (mount_block_root+0x0\/0x208) from [] (prepare_namespace+0x94\/0x1cc)\r\n[] (prepare_namespace+0x0\/0x1cc) from [] (kernel_init+0x128\/0x170)\r\n r5:c0027b84 r4:c04f1d40\r\n[] (kernel_init+0x0\/0x170) from [] (do_exit+0x0\/0x6dc)\r\n r5:c00089d4 r4:00000000\r\n<\/code><\/pre>\n
Car le nom du driver de NAND a lui aussi chang\u00e9 ! Or ce param\u00e8tre est transmis par U-Boot au kernel au moment du boot. Nous allons donc devoir modifier U-Boot pour que Linux d\u00e9marre correctement et r\u00e9ussisse \u00e0 charger le rootfs.
\nL'essentiel de la configuration de U-Boot se trouve dans le header suivant :
\n<\/p>\n
\r\nbuildroot\/target\/device\/armadeus\/apf28\/apf28-u-boot-2013.04.h \r\n<\/code><\/pre>\n
\u00c0 la ligne 153 mettre la valeur suivante :
\n<\/p>\n
\r\n#define CONFIG_MTDMAP\t\t\t\"gpmi-nand\"\r\n<\/code><\/pre>\n
Puis reconstruire U-Boot avec les commandes suivantes:
\n<\/p>\n
\r\n$ make uboot-dirclean\r\n$ make uboot\r\n<\/code><\/pre>\n
Et enfin reflasher U-Boot sur son APF28:
\n<\/p>\n
\r\nBIOS> run update_uboot\r\n<\/code><\/pre>\n
Un fois tout cela fait on peut booter Linux correctement et avoir X\u00e9nomai qui d\u00e9marre:
\n<\/p>\n
\r\n$ dmesg | grep Xeno\r\n<\/code><\/pre>\n
Par contre il y a encore un probl\u00e8me avec le xeno-test.
\n<\/p>\n
\r\n$ xeno-test\r\n<\/code><\/pre>\n
Mais on me souffle qu'il est plus facile de passer sur un kernel 3.8 avec le trunk du projet X\u00e9nomai pour r\u00e9soudre ce probl\u00e8me ...<\/p>\n
Je vais donc retourner discuter sur le canal irc<\/a> pour me mettre \u00e0 la page. Suite au prochain \u00e9pisode...<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Beaucoup de ceux qui ont travaill\u00e9 sur microcontr\u00f4leur et qui passent sur des syst\u00e8mes Linux pour l’embarqu\u00e9 sont surpris de tomber sur un syst\u00e8me qui n’est pas temps r\u00e9el. Alors que l’on \u00e9tait habitu\u00e9 \u00e0 g\u00e9rer l\u2019ordonnancement de nos t\u00e2ches … Continuer la lecture →<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[106,10,123],"tags":[],"class_list":["post-553","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-embarque","category-informatique","category-kernel-programmation"],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/553","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=553"}],"version-history":[{"count":18,"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/553\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":572,"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/553\/revisions\/572"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=553"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=553"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.fabienm.eu\/wordpress\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=553"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}