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Sortie de GHDL version 1.0.0

[Dépêche initialement parue sur LinuxFR]

GHDL est un logiciel écrit en ADA permettant de faire l’analyse, la compilation, la simulation ainsi que la synthèse du VHDL. Le VHDL, quant à lui, est un langage de description matériel très utilisé dans le développement sur FPGA ou ASIC. À l’origine, GHDL est un « side-project » de Tristan Gingold lui permettant de se faire la main avec ADA.

GHDL est devenu l’outil indispensable pour faire de la simulation VHDL aujourd’hui. Après presque 20 ans de développement, voici que sort en version 1.0.0 le logiciel de simulation VHDL nommé GHDL. En prime, GHDL s’offre un nouveau logo:

logo GHDL

Peu d’informations ont filtré sur cette sortie pour le moment. On peut soupçonner que ce soit une sortie anniversaire pour marquer les 20 ans du logiciel. Il n’en reste pas moins que GHDL est devenu un maillon indispensable dans l’écosystème opensource du monde FPGA et des ASIC.

Cette version 1.0.0 supporte désormais complètement les standards 1987, 1993 et 2002 du langage défini par l’IEEE. Le support de VHDL 2008 est noté comme partiel pour le moment.

Depuis quelques années, le développement du projet s’est accéléré et supporte de mieux en mieux les projets tierces comme Yosys bien sûr mais également CocoTB pour les testbenchs écrit en Python ainsi que les standards de vérification comme UVVM, OSVVM, VUnit issues du standard d’accelera.

Un support partiel d’un langage de PSL (Properties Specification Language) est également inclus. Il permet de décrire les propriétés du système pour faire de la vérification formelle.

Et surtout, il est possible de faire de la Synthèse. Certes, l’extension ghdl-yosys-plugin est encore en développement, mais l’exemple TapTempo l’a montré : Il est tout à fait possible de faire de la synthèse VHDL avec.

Cette version mature est surtout une occasion de mettre en valeur cet outil indispensable dans le monde du développement numérique (gateware).

Aller plus loin

Portage de TapTempo en VHDL

[Dépêche publiée initialement sur LinuxFr]

Ayant préparé tout le matériel pour faire du TapTempo en Verilog, il était trop tentant de réaliser la même chose en VHDL. L’occasion de se plonger dans ce langage de description matériel concurrent du Verilog.
L’occasion également de parler des avancées de GHDL, un simulateur libre du VHDL, et désormais également capable de faire la synthèse en conjonction avec Yosys.

Pour comprendre TapTempo dans la culture moulesque de LinuxFr.org, il est conseillé d’aller faire un petit tour sur la page wiki homonyme.

Sommaire

Comme l’indique le titre de cette dépêche, nous allons effectuer un « portage » du projet TapTempo, qui était écrit en Verilog, vers le language VHDL. Nous aurons donc l’avantage de profiter d’une architecture déjà conçue. Et comme une partie des stimulus de simulation (banc de test) ont été écrit en Python avec CocoTB, nous allons pouvoir les reprendre (presque) tels quels pour simuler notre version VHDL.

Vue d’ensemble du matériel pour TapTempo

Le VHDL

Le VHDL – pour VHSIC Hardware Description Language – est un langage de description matérielle issu d’une commande du ministère de la Défense américaine, c’est donc en toute logique qu’il soit surtout populaire… en Europe !

Le VHDL s’inspire fortement du langage ADA pour décrire le comportement des circuits intégrés numériques. Cela permet de décrire un modèle que l’on peut ensuite simuler au moyen d’un simulateur.
Le simulateur VHDL OpenSource le plus connu est GHDL, initialement développé par le français Tristan Gringold comme une surcouche à GCC.
Il existe également un simulateur opensource nommé nvc, mais il est moins mature que GHDL. Les autres simulateurs OpenSource, comme FreeHDL ou VerilatorVHDL, sont plus anecdotiques.

À partir d’une source VHDL il est également possible de générer un schéma de portes et de bascules logiques au moyen d’un logiciel de synthèse. Pendant longtemps, les seuls logiciels libres de synthèse HDL ciblaient le Verilog (OdinII et Yosys). Mais depuis cette année une extension GHDL est apparue pour Yosys. Si cette extension n’est pas encore vraiment stabilisée, elle n’en reste pas moins parfaitement utilisable comme nous allons le voir dans cet exemple.

Le VHDL est très hiérarchique, on décrit des modules avec leurs entrées-sorties que l’on assemble ensuite à la manière d’un schéma bloc dans un composant «top».

Dans le cas de TapTempo, l’interface du module «top» est déclarée dans une entité comme ceci :

entity taptempo is
    port (
        clk_i : in std_logic;
        btn_i : in std_logic;
        pwm_o : out std_logic
    );
end entity taptempo;

VHDL n’est pas sensible à la casse ! C’est quelque chose qui est très perturbant mais dans l’exemple ci-dessus Entity est exactement identique à entity ou ENTITY. En pratique, le simulateur mettra tout en minuscule.

Le module possède deux entrées : l’horloge (clk_i) et le bouton (btn_i) ainsi qu’une sortie pwm (pwm_o) pour l’affichage. Il est possible de définir des paramètres pour la génération du module en utilisant le mot clef generic de la même manière que le port. Pour plus de simplicité nous choisirons plutôt de mettre tous les paramètres dans un package séparé (nommé taptempo_pkg.vhd), à la manière des include du C/C++.

Le type std_logic est utilisé pour représenter les états que peut prendre un signal. En simulation, il peut prendre 9 valeurs différentes :
0 : 0 logique;
1 : 1 logique;
Z : Haute impédence;
X : inconnue, plusieurs pilotes en conflit -> erreur;
L : 0 faible, peut-être vu comme une résistance de tirage à la masse (pull-down);
H : 1 faible, peut-être vu comme une résistance de tirage à Vcc (pull-up);
W : signal faible inconnu, quand il y a un conflit entre L et H mais qu’un troisième pilote fort (0 ou 1) pourrait tout de même mettre le signal à une valeur déterminable;
- : pas d’importance;
U : non initialisé.

Dans la pratique on évitera d’utiliser toutes ces valeurs si on veut limiter les problèmes à la synthèse. Par exemple les valeurs ‘L’ et ‘H’ ne peuvent être synthétisées « à l’intérieur » d’un FPGA, les résistances de tirage ne sont disponibles que sur les entrées sorties.
Un bus de données bidirectionnel à l’extérieur du FPGA devra être séparé en deux bus dans le FPGA : un pour chaque direction.

En réalité on se limite à ‘0’ et ‘1’. Les valeurs ‘U’ et ‘X’ apparaissent dans les traces de simulation et nous avertissent d’un problème avec notre code (simulation ou synthèse).

Le type std_logic peut être étendu en tableau avec std_logic_vector très pratique pour représenter des bus.

Architecture de TapTempo

L’architecture global de TapTempo qui est exactement la même que celle de la version Verilog est présenté dans le schéma ci-dessous:

schema blocs taptempo

Le tempo en entrée est donné par une touche de morse

Schéma de la touche morse

qui peut aisément être remplacé par un simple bouton poussoir (c’est d’ailleurs monté en parallèle du bouton de la colorlight). Cette entrée est synchronisée avec l’horloge du FPGA au moyen d’une double bascule en série pour éviter la métastabilité :

    -- Synchronize btn
    btn_sync_p: process (clk_i, rst)
    begin
        if rst = '1' then
            btn_s <= '0';
            btn_old <= '0';
        elsif rising_edge(clk_i) then
            btn_s <= btn_old;
            btn_old <= btn_i;
        end if;
    end process btn_sync_p;

Le module debounce se charge ensuite de filtrer les rebonds et transfert le signal au module de mesure de la période d’appuis.

Cette période divise ensuite une constante de temps représentant le nombre de cycle de timepulse pour donner la fréquence en battement par minute (bpm).

Pour être « affichée », cette valeur est transformée en un signal périodique avec un rapport cyclique proportionnel au battement bpm.

Ce signal cyclique s’affiche ensuite très bien au moyen d’un voltmètre à aiguille comme celui-ci :

Photo du voltmètre à aiguille

La graduation qui nous intéresse ici est celle qui va de 0 à 250.

Les paramètres dans un package : taptempo_pkg

Pour configurer les différentes constantes et définir des fonctions utiles, on utilise un « package » nommé taptempo_pkg.vhd qui sera inclus dans tous les modules du projet :

use work.taptempo_pkg.all;

La déclaration d’un package en VHDL s’effectue en deux temps :

  • on déclare d’abord les «objets» que l’on va utiliser dans le package :
-- La déclaration de ce que le package rend visible
package taptempo_pkg is

    constant CLK_PER_NS : natural;
    constant BPM_MAX : natural;
    constant BPM_SIZE : natural;
    constant TP_CYCLE : natural;
    constant BTN_PER_MAX : natural;
    constant BTN_PER_SIZE : natural;
    constant BTN_PER_MIN : natural;
    constant MIN_US : natural;
    constant MAX_COUNT : natural;
    constant DEBOUNCE_PER_US: natural;
    constant DEB_MAX_COUNT : natural;
    constant DEB_MAX_COUNT_SIZE : natural;

    constant ZEROS : std_logic_vector(31 downto 0);

    -- Usefull function for register size
    function log2ceil(m : integer) return integer;

end package taptempo_pkg;
  • Puis on définit leurs valeurs et comportement dans le corps (body) :
package body taptempo_pkg is

    constant CLK_PER_NS : natural := 40;
    constant BPM_MAX : natural := 250;

    -- period of tp in ns
    constant TP_CYCLE : natural := 5120;

    -- Debounce period in us
    constant DEBOUNCE_PER_US: natural := 50_000;
    constant DEB_MAX_COUNT : natural := (1000 * (DEBOUNCE_PER_US / TP_CYCLE));
    constant DEB_MAX_COUNT_SIZE : natural := log2ceil(DEB_MAX_COUNT);

    -- constant MIN_NS : natural := 60000000000;
    constant MIN_US : natural := 60_000_000;

    constant BPM_SIZE : natural := log2ceil(BPM_MAX + 1);

    constant BTN_PER_MAX : natural := 1000 * (MIN_US / TP_CYCLE);
    constant BTN_PER_SIZE : natural := log2ceil(BTN_PER_MAX + 1);
    constant BTN_PER_MIN : natural := 1000 * (MIN_US / TP_CYCLE) / BPM_MAX;
    constant MAX_COUNT : natural := TP_CYCLE / CLK_PER_NS;

    constant ZEROS : std_logic_vector(31 downto 0) := x"00000000";

    function log2ceil(m : integer) return integer is
    begin
      for i in 0 to integer'high loop
            if 2 ** i >= m then
                return i;
            end if;
        end loop;
    end function log2ceil;

end package body;

Vous noterez la lourdeur d’avoir à déclarer le type de la constante dans le package avant de donner sa valeur dans le body. Les mauvaises langues diront que ça n’est pas beaucoup plus lourd que le C++ et ses doubles fichier (*.h et *.cpp) pour définir une classe.

Un cadenceur (timer) pour tout le système : Timepulse

Nous allons avoir besoin de compter le temps dans plusieurs blocs du projet. L’horloge câblée sur la colorlight est de 25Mhz. Comme nous n’avons pas besoin de précisions à la quarantaine de nanoseconde nous allons utiliser un compteur global pour générer des « pulses » toutes les 5,12µs. Ces pulses seront utilisés en entrée des blocs ayant besoin de compter le temps. Cela réduira la taille des compteurs puisqu’ils n’auront pas à repartir de l’horloge globale.

Le code est suffisamment concis pour que nous puissions le reproduire ici dans son intégralité.

library ieee;
use ieee.std_logic_1164.all;
use ieee.numeric_std.all;

use work.taptempo_pkg.all;

entity timepulse is
    port (
        -- clock and reset
        clk_i : in std_logic;
        rst_i : in std_logic;
        -- timepulse output
        tp_o : out std_logic
    );
end entity timepulse;

architecture RTL of timepulse is
    signal counter : natural range 0 to MAX_COUNT + 1;
begin
    tp_o <= '1' when (counter = 0) else '0';

    counter_p: process (clk_i, rst_i)
    begin
        if rst_i = '1' then
            counter <= 0;
        elsif rising_edge(clk_i) then
            if counter < MAX_COUNT then
                counter <= counter + 1;
            else
                counter <= 0;
            end if;
        end if;
    end process counter_p;
end architecture RTL;

Tout module VHDL est constitué d’une partie entité entity pour décrire les interfaces d’entrées-sorties. Ici nous avons les deux entrées horloge clk_i et reset rst_i caractéristiques d’un système synchrone. L’unique sortie est le pulse généré toutes les 5,12µs.

La description du fonctionnement du module est donnée ensuite dans le bloc « architecture ». En plus des signaux d’entrées-sorties, il est possible de déclarer des signaux interne au bloc. Nous avons déclaré ici le signal counter qui est un entier naturel borné de 0 à MAX_COUNT + 1. La possibilité de borner les signaux que l’on déclare en integer permet d’aider l’outil de synthèse à générer un bus de taille adaptée quand on ne souhaite pas déclarer un std_logic_vector avec une taille explicite.

Attention, un signal n’a pas la même signification qu’une variable dans un programme procédural. Une variable prend une seule valeur qui changera au cours de l’exécution du programme. Un signal doit être vu comme une liste des différentes valeurs que prendra le signal au cours de la simulation. La première valeur de la liste sera son état initial, et à chaque événement sur le signal on ajoutera une valeur à la liste jusqu’à la fin de la simulation.

Nous aurions également pu déclarer des constantes à cet endroit, mais comme dit dans l’introduction, une constante étant un paramètre modifiable nous avons préféré le mettre dans le package taptempo_pkg.

Le corps de l’architecture de timepulse possède deux « process » concurrents qui s’exécutent en parallèle. Le premier est une assignation continue :

    tp_o <= '1' when (counter = 0) else '0';

Il fait passer tp_o à ‘1’ quand le compteur counter atteint la valeur 0. Ce « process » est activé à chaque évenement/changement sur le signal counter.

Le second process est plus étoffé :

    counter_p: process (clk_i, rst_i)
    begin
    --...
    end process counter_p;

Ce process est exécuté à chaque événement surgissant sur les signaux déclarés dans la liste de sensibilité (ici clk_i et rst_i). Le contenu du process est quant à lui exécuté de manière séquentielle.

        if rst_i = '1' then
            --...
        elsif rising_edge(clk_i) then
            --...
        end if;

Cette structure décrit une bascule D qui sera bien reconnue comme telle par le logiciel de synthèse.
Un reset asynchrone ré-initialise le compteur à 0:

            counter <= 0;

Et sur un front montant de l’horloge

        elsif rising_edge(clk_i) then

on incrémente le compteur jusqu’à son maximum.

            if counter < MAX_COUNT then
                counter <= counter + 1;
            else
                counter <= 0;
            end if;

Notez l’utilisation de l’opérateur d’affectation non bloquant <= qui n’affectera la valeur qu’à la fin de l’exécution du process.

Si par exemple nous avons le code suivant dans un process :

    counter <= 10;
    counter <= 5;

La valeur effective de counter à la fin de l’exécution de process sera 5. Et à aucun moment la valeur 10 n’apparaîtra dans counter.

Pour visualiser les signaux de sortie du module on pourra se rendre dans le répertoire cocotb/test_timepulse du projet et lancer le test en donnant ghdl comme simulateur:

$ cd test_timepulse
$ SIM=ghdl make

Le même principe pourra être appliqué pour simuler tous les autres modules de TapTempo.

La simulation consiste à laisser passer le temps pendant une miliseconde :

@cocotb.test()
async def double_push_test(dut):
    trg = TestTimePulse(dut)
    trg.display_config()
    trg.log.info("Running test!")
    await trg.reset()
    await Timer(1, units="ms")

La simulation génère un fichier nommé timepulse.fst visible avec gtkwave :

$ gtkwave timepulse.fst

Comme visible dans l’image ci-dessous.

Visualisation de la simulation timepulse avec gtkwave

Filtrage des rebonds : debounce

Le manipulateur morse génère des rebonds, le filtrage avait initialement été réglé à 20 ms sur la version Verilog. Pour être vraiment tranquille nous le monterons à 50 ms, mais c’est particulièrement long comme période. Comme pour le reste, cette configuration se trouve donc dans le package taptempo_pkg.vhd.

Le module debounce va se charger de filtrer les rebonds au moyen d’une machine à états et d’un compteur.

entity debounce is
    port (
        -- clock and reset
        clk_i : in std_logic;
        rst_i : in std_logic;
        -- inputs
        tp_i  : in std_logic;
        btn_i : in std_logic;
        -- outputs
        btn_o : out std_logic
    );
end entity;

Le comptage des pulsations du module timepulse s’effectue dans un process :

counter_p: process (clk_i, rst_i)
begin
    if rst_i = '1' then
        counter <= 0;
    elsif rising_edge(clk_i) then
        if tp_i = '1' then
            if (state_reg = s_cnt_high) or (state_reg = s_cnt_low) then
                counter <= counter + 1;
            else
                counter <= 0;
            end if;
        end if;
    end if;
end process counter_p;

La machine à états est constituée de 4 états :

    type t_state is (s_wait_low, s_wait_high, s_cnt_high, s_cnt_low);
    signal state_reg : t_state;

Deux états d’attentes et deux états de comptages. Dans un état d’attente s_wait_ on attend un front du bouton. Quand un front survient on passe dans un état de comptage s_cnt_.

Dans un état de comptage, le compteur s’incrémente et passe à l’état d’attente lorsqu’il arrive à son maximum.

De cette manière, seuls les fronts intervenant dans un état d’attente sont pris en compte. Une fois la machine à états dans un état de comptage, plus aucun front du bouton n’est « écouté ».

Mesure de la période d’appuis : percount

Le module percount (period counter) va compter le temps d’une période entre deux appuis sur le bouton.

Si on passe sur les signaux désormais bien connus clk_i, rst_i et tp_i; l’entrée du module est btn_i qui représente la valeur du bouton (appuyé ou non) sans rebond.

Les deux signaux de sortie sont :
– Un vecteur btn_per_o représentant la valeur de la période mesurée
– Un signal btn_per_valid donnant la validité de la valeur précédente. La valeur de btn_per_o est considérée comme bonne uniquement si btn_per_valid est à ‘1’.

Dans un premier process détecte les fronts descendants du bouton :

    btn_fall <= btn_old and (not btn_i);

    btn_p: process (clk_i, rst_i)
    begin
        if rst_i = '1' then
            btn_old <= '0';
        elsif rising_edge(clk_i) then
            btn_old <= btn_i;
        end if;
    end process btn_p;

Puis dans un second process on compte le temps et on remet à 0 le compteur quand un front descendant du bouton surgit :

        --...
        elsif rising_edge(clk_i) then
            if btn_fall = '1' then
                counter_valid <= '1';
            elsif counter_valid = '1' then
                counter <= 0;
                counter_valid <= '0';
            elsif (tp_i = '1') and (counter < BTN_PER_MAX) then
                counter <= counter + 1;
            end if;
        end if;
        -- ...

Conversion période/fréquence (division) : per2bpm

C’est la partie « dure » du système, il va falloir faire une division d’une constante par la période mesurée.

Pour éviter d’avoir à utiliser les blocs multiplieurs dédiés de l’ECP5 et rester « portable » nous allons poser cette division comme on le ferait à la main.

Pour ce faire, on va mettre le dividende dans un registre nommé remainder (pour le reste) :

remainder <= std_logic_vector(to_unsigned((MIN_US / TP_CYCLE) * 1000, remainder'length));

Et le diviseur dans un registre divisor:

if to_integer(unsigned(btn_per_i)) < BTN_PER_MIN then
    divisor <= std_logic_vector(to_unsigned(BTN_PER_MIN, BTN_PER_SIZE)) & ZEROS(DIVIDENTWIDTH-1 downto 0);
else
    divisor <= btn_per_i & ZEROS(DIVIDENTWIDTH-1 downto 0);
end if;

Notez la la valeur minimum de btn_per_i qui nous évitera les problèmes de division par 0 ainsi que des valeurs de bpm trop élevées.

La division est cadencée par une machine à états de 3 états :

type t_state is (s_init, s_compute, s_result);
signal state_reg : t_state;

Un état initial pour démarrer, un état de calcul et un état durant lequel la valeur de sortie est considérée comme bonne.

L’algorithme de division consiste en une série de décalage à droite du diviseur :

divisor <= "0" & divisor(REGWIDTH-1 downto 1);

Et de décalages à gauche du quotient :

if (unsigned(divisor) <= unsigned(remainder)) then
    remainder <= std_logic_vector(unsigned(remainder) - unsigned(divisor));
    quotient <= quotient(REGWIDTH-2 downto 0) & "1";
else
    quotient <= quotient(REGWIDTH-2 downto 0) & "0";
end if;

Avec ajout d’un ‘1’ ou d’un ‘0’ en fonction de la valeur du diviseur et du reste. Lorsque le reste est supérieur au diviseur, on le soustrait du diviseur et on ajoute un bit ‘1’ au moment du décalage du quotient. Sinon on ajoute le bit ‘0’ sans toucher au registre de reste (remainder).

Les registres remainder, divisor et quotient sont des std_logic_vector qui ne représente rien d’autre qu’un « paquet de bits » pour le langage. Si l’on souhaite effectuer des opérations de comparaison ou des additions soustraction dessus il faut donc dire au VHDL que ses bits représentent un nombre (ici non signé) en les « castant » avec unsigned(). Et si l’on souhaite assigner le résultat à un std_logic_vector il faut « caster » à nouveau avec std_logic_vector. Ces multiples conversion de type peuvent vite devenir un casse-tête quand on fait du VHDL.

L’esperluette & est ici un opérateur de concaténation de deux vecteurs std_logic_vector.

Le résultat de la division est donné en continu par les bits de poids faible du registre divisor :

bpm_o <= quotient(BPM_SIZE-1 downto 0);
bpm_valid <= '1' when state_reg = s_result else '0';

bpm_o est considéré comme valide lorsque l’état de la machine à états est s_result.

Sortie «affichage» en rapport cyclique : pwmgen

La sortie « d’affichage » de la valeur consiste à générer un signal périodique pwm_o dont le rapport cyclique est proportionnel à la valeur de bpm_o.

On va pour cela compter de 0 à BPM_MAX :

-- count
count_p: process (clk_i, rst_i)
begin
    if rst_i = '1' then
        count <= BPM_MAX;
    elsif rising_edge(clk_i) then
        if tp_i = '1' then
            if count = 0 then
                count <= BPM_MAX;
            else
                count <= count - 1;
            end if ;
        end if ;
    end if;
end process count_p;

Tant que la valeur du compteur se trouvera en dessous d’un seuil pwmthreshold elle sera à ‘1’, une fois le seuil dépassé elle passera à ‘0’:

-- pwm output
pwm_o <= '1' when (count < pwmthreshold) else '0';

Ce seuil ne doit pas changer de valeur pendant le comptage, on va donc devoir utiliser un registre intermédiaire bpm_reg pour stocker la valeur de bpm_i d’entrée :

-- Latching bpm_i on bpm_valid
bpm_register_p: process (clk_i, rst_i)
begin
    if rst_i = '1' then
        bpm_reg <= BPM_RESET;
        pwmthreshold <= BPM_RESET;
    elsif rising_edge(clk_i) then
        if bpm_valid = '1' then
            bpm_reg <= to_integer(unsigned(bpm_i));
        end if;
        if (count = BPM_MAX) then
            pwmthreshold <= bpm_reg;
        end if;
    end if;
end process bpm_register_p;

Notez, à nouveau, la conversion d’un std_logic_vector (bpm_i) vers un entier naturel (bpm_reg) par le double « cast » to_integer(unsigned())

Synthèse, placement-routage et configuration

Nous voici arrivé à la véritable information de cette dépêche : il est désormais possible de faire de la synthèse VHDL avec un logiciel libre.
Le VHDL est le langage avec lequel les étudiants français abordent le monde du FPGA en général. Je l’ai personnellement beaucoup pratiqué en utilisant ghdl pour la simulation et gtkwave pour visualiser les chronogrammes. Mais jusqu’à cette année, j’ai toujours dû passer sur les monstres propriétaires fournis gratuitement par les fabricants de FPGA pour la partie synthèse. Monstres de plusieurs dizaines de Giga-octets à télécharger, souvent précompilé pour une architecture 32 ou 64 bits mais pas les deux, incluant des machines virtuelles java et autres librairies graphique bugués quand on change la langue du système (coucou le MIG de Vivado). Quand ils ne sont tout simplement pas compatibles Linux (de plus en plus rare cependant). Bref, la synthèse VHDL n’était pas une sinécure.

La simulation n’était pas en reste non plus, car si GHDL fonctionnait plutôt bien, il n’était pas des plus rapides à l’époque. Et impossible de faire de la simulation mixte en mélangeant du VHDL et du Verilog.

Impossible également d’utiliser la formule 1 de la simulation qu’est Verilator, un simulateur un peu spécial qui converti son design en un objet C++, le testbench étant ensuite écrit comme du C++ «normal». Le rapport de performance est d’au moins 100 fois plus rapide.

Pour être honnête, signalons qu’il existe bien le logiciel français Alliance, mais c’est très orienté ASIC, et je n’ai jamais réussi à le faire fonctionner correctement. Peut-être que si des développeurs d’Alliance traînent sur LinuxFR, ils pourront nous en parler.

Bref, la lumière est arrivée cette année avec le développement du greffon ghdl pour yosys ainsi que les avancées à toute vapeur de la partie «synthèse» de ghdl. Comme nous allons le voir dans la section suivante.

GHDL + Yosys, la lune de miel

Pour pouvoir synthétiser TapTempo il va falloir compiler et installer les trois projet suivant :

  • GHDL : Le logiciel de simulation ainsi que de synthèse (ne pas oublier d’option de synthèse dans la configuration avant compilation) ;
  • Yosys : le logiciel de synthèse Verilog, véritable couteau suisse pour le FPGA et plus si affinité ;
  • ghdl-yosys-plugin : le greffon qui permet de compiler une librairie ghdl.so à copier dans le répertoire YOSYS_PREFIX/share/yosys/plugins/ de yosys.

Il est fortement conseillé de prendre les dernières versions du code des projets ci-dessus et de les compiler « à la main » car ces projets avancent vite et bougent beaucoup, les paquets des différentes distributions linux sont déjà largement obsolètes.

Une fois installé on peut lancer yosys avec le greffon ghdl comme ceci :

$ yosys -m ghdl

[...]

 Yosys 0.9+3686 (git sha1 bc085761, clang 8.0.0-svn345496-1~exp1+0~20181029105533.852~1.gbpf10f36 -fPIC -Os)

yosys>

Puis charger nos sources VHDL avec la commande ghdl, en précisant bien le nom du « top » que l’on souhaite élaborer avec l’option -e.

yosys> ghdl --std=08 debounce.vhd  per2bpm.vhd  percount.vhd  pwmgen.vhd  rstgen.vhd  taptempo_pkg.vhd  taptempo.vhd  timepulse.vhd -e taptempo
1. Executing GHDL.
Importing module taptempo.
Importing module rstgen.
Importing module timepulse.
Importing module debounce.
Importing module percount.
Importing module per2bpm.
Importing module pwmgen_250.

Et c’est tout ! Maintenant on peut reprendre les commandes et la procédure que l’on avait utilisée dans le cas de TapTempo en Verilog pour faire la synthèse, le placement routage et le chargement.

Notez que comme les sources ont été chargées et parsé dans yosys, il est parfaitement possible de le convertir en Verilog grâce à la commande write_verilog:

yosys> write_verilog taptempo_converted.v

2. Executing Verilog backend.
Dumping module `\debounce'.
Dumping module `\per2bpm'.
Dumping module `\percount'.
Dumping module `\pwmgen_250'.
Dumping module `\rstgen'.
Dumping module `\taptempo'.
Dumping module `\timepulse'.

La version Verilog ainsi générée pourra être simulée avec verilator ou icarus par exemple pour faire de la simulation mixte, ou tout simplement pour accélérer la simulation dans le cas de verilator.

Pour synthétiser sur la colorlight qui est munie d’un FPGA ECP5 de chez Lattice, on utilisera la commande synth_ecp5 avec une sortie netlist au format json.

yosys>  synth_ecp5 -json taptempo.json
[...]
=== taptempo ===

   Number of wires:                540
   Number of wire bits:           1515
   Number of public wires:         540
   Number of public wire bits:    1515
   Number of memories:               0
   Number of memory bits:            0
   Number of processes:              0
   Number of cells:                785
     CCU2C                         109
     L6MUX21                         9
     LUT4                          452
     PFUMX                          25
     TRELLIS_FF                    190

2.50. Executing CHECK pass (checking for obvious problems).
Checking module taptempo...
Found and reported 0 problems.

2.51. Executing JSON backend.

Arrivé à cette étape il peut être intéressant de comparer avec la version Verilog les ressources utilisées par le même projet :

$ yosys
yosys> read_verilog debounce.v  per2bpm.v  percount.v  pwmgen.v  rstgen.v  taptempo.v  timepulse.v
yosys> synth_ecp5 -json taptempo.json
...
=== taptempo ===

   Number of wires:                487
   Number of wire bits:           1435
   Number of public wires:         487
   Number of public wire bits:    1435
   Number of memories:               0
   Number of memory bits:            0
   Number of processes:              0
   Number of cells:                751
     CCU2C                         105
     L6MUX21                         1
     LUT4                          441
     PFUMX                          13
     TRELLIS_FF                    191

8.50. Executing CHECK pass (checking for obvious problems).
Checking module taptempo...
Found and reported 0 problems.

8.51. Executing JSON backend.

Nous obtenons un design légèrement plus petit avec la version Verilog, mais les ordres de grandeurs sont tout de même respecté.

Placement routage avec NextPnR

NextPnR est un logiciel de placement routage qui prend le schéma (netlist) de cellules «primitives» généré par le logiciel de synthèse et associe chaque cellule à une cellule disponible dans le FPGA. NextPnR effectue également le routage qui consiste à établir les connexions entre les différentes cellules.

C’est également à cette étape que l’on va préciser la configuration du FPGA (taille, IO…). En plus du fichier json de synthèse nous donnerons un second fichier de configuration des IO nommé taptempo.lpf décrivant nos trois signaux d’entrées-sortie :

LOCATE COMP "clk_i" SITE "P6";
IOBUF PORT "clk_i" IO_TYPE=LVCMOS33;
FREQUENCY PORT "clk_i" 25 MHZ;

LOCATE COMP "btn_i" SITE "M13";
IOBUF PORT "btn_i" IO_TYPE=LVCMOS33;

LOCATE COMP "pwm_o" SITE "P4";
IOBUF PORT "pwm_o" IO_TYPE=LVCMOS33;

Toutes les commandes de synthèse données ici sont bien évidemment disponibles dans un Makefile sur le dépot. Pour faire le placement routage nous pourrions taper la commande suivante :

$ nextpnr-ecp5 --25k --package CABGA256 --speed 6 --json taptempo.json --textcfg taptempo_out.config --lpf taptempo.lpf --freq 25

Qui ne donnera pas le fichier de configuration nommé bitstream permettant de configurer le FPGA !

Car les spécifications des FPGA sont gardées jalousement par les constructeurs, et il faut des heures et des heures d’ingénieries inverses pour venir à bout de ces informations. Travail qui a été effectué via le projet Trellis et qui nous permet de convertir la sortie texte précédente taptempo_out.config en un bitstream reconnu par l’EPC5 :

$ ecppack taptempo_out.config taptempo.bit

Et l’on décroche enfin le Saint Grââl permettant de configurer la colorlight : le bitstream taptempo.bit.

En avant la musique avec openFPGALoader

Arrivé à cette étape il serait vraiment dommage d’être contraint de relancer l’ide proprio du constructeur juste pour télécharger le bitstream dans le FPGA via une sonde USB-Jtag !

C’est là que l’on peut dégainer le projet openFPGALoader qui a pour ambition de permettre la configuration de tous les FPGA existant avec toutes les sondes disponibles sur le marché.

$ openFPGALoader taptempo.bit 
Open file taptempo.bit DONE
Parse file DONE
Enable configuration: DONE
SRAM erase: DONE
Loading: [==================================================] 100.000000%
Done
Disable configuration: DONE

Et voila, on peut maintenant taper taper taper jusqu’au bout de la nuit.

Conclusion

Le VHDL est très verbeux, les évolutions du langage ont tenté de corriger un peu le tir mais cela reste tout de même verbeux. Certaine caractéristiques comme l’insensibilité à la casse font un peu penser à un langage d’un autre âge. Cependant, l’héritage du langage Ada fait de VHDL un langage très strict et déterministe de part sa conception contrairement au Verilog.

Le typage fort peut-être considéré à première vu comme un défaut ralentissant l’écriture du code. Mais il n’en est rien, après avoir souffert de « compiler » votre porte-gramme pour la simulation, vous aurez l’agréable surprise de voir votre système fonctionner parfaitement sur le FPGA du (presque) premier coup.

Le vocabulaire VHDL est très vaste et on se contente en général des structures de code connue dont on sait qu’elles « synthétiseront » correctement, ce qui donne une impression de ne jamais pouvoir atteindre la maîtrise du langage.

Il y a quelques années je m’étais posé la question de la popularité du VHDL par rapport au Verilog. En effet, même si le VHDL est presque aussi bien supporté que le Verilog par les outils des constructeurs, ça n’était pas le cas des logiciels libres. C’est encore largement le cas aujourd’hui, même certain logiciels non libre supportent en priorité le Verilog. Le constructeur Gowin par exemple ne permettait que la synthèse Verilog avec son outil maison. Il fallait installer le logiciel tier synplify de synopsis pour pouvoir accéder à la synthèse VHDL.

Cette extension de ghdl pour Yosys change la donne. Car, comme nous l’avons vu, il est possible de l’utiliser pour convertir son projet en Verilog et avoir accès à tous l’écosystème libre Verilog. Il est également possible de faire de la vérification formelle pour le VHDL.

Avoir la compétence VHDL dans son CV est une assez bonne idée car c’est souvent par ce mot que l’on résume le développement ASIC/FPGA/SoC. En Europe, le VHDL est très apprécié de l’industrie et particulièrement de l’industrie de défense.

Mais si c’est juste pour mesurer le tempo, ce n’est peut-être pas la voie la plus rapide et la plus simple 😉

Aller plus loin

Register size in bits

How to calculate register size in bits N

Chisel3 : log2Ceil()

import chisel3.util.log2Ceil

val Nsize = log2Ceil(N)

Verilog : $clog2()

 parameter NSIZE = $clog2(N);

VHDL : ceil(log2()

use IEEE.math_real."ceil";
use IEEE.math_real."log2";

Nsize := integer(ceil(log2(real(N))));

Python: math.ceil(math.log(N+1, 2))

import math
Nsize = math.ceil(math.log(N, 2))

CλaSH: ?

SystemC/C++: ceil(log2())

#include <math.h>       /* ceil and log */
Nsize = ceil(log2(N));

SpinalHDL va-t-il remplacer Chisel ?

SpinalHDL est un langage HDL ressemblant à s’y méprendre à Chisel. Et pour cause, son créateur est un ancien utilisateur intensif de Chisel.

  • Tout comme Chisel, SpinalHDL est basé sur le langage Scala.
  • Tout comme Chisel, les entrées/sorties sont décrites au moyen de Bundles.
  • Tout comme Chisel, Spinal génère un langage HDL pour la synthèse.

Alors pourquoi ne pas utiliser Chisel ?

  • Car SpinalHDL génère du VHDL pour la synthèse, et non du Verilog
  • Car SpinalHDL gère les domaines d’horloges de manière élégante
  • Car la déclaration des entrées sortie est plus «naturelle» pour un habitué de VHDL/Verilog. En effet, pour déclarer les des signaux comme entrée ou sortie d’un module sur Chisel il faut faire :
    
       val io = new Bundle {
         val a = Bool(INPUT)
         val b = Bool(INPUT)
         val c = Bool(OUTPUT)
       }
    

    Alors que sur SpinalHDL on fera:

    
       val io = new Bundle {
         val a = in Bool
         val b = in Bool
         val c = out Bool
       }
    

    Ce qui est plus naturel.

  • La gestion des blackbox est mieux intégrée.

De plus, Charles (dolu1990) m’informe qu’il y a maintenant une implémentation de RISCV avec 5 étages de mul/div/interruptions fonctionnel en SpinalHDL:

Bonjour,

Flash info Spinal XD
Il y a maintenant une implémentation de RISCV, 5 stages mul/div/interrupt
fonctionnel codée en Spinal.
Le cpu égualement débuggable via JTAG, fork openOCD, GDB et eclipse. (c'est
a ma connaissance la seul implémentation RISCV qui cible les FPGA avec
cette fonctionnalité)

Au plaisir de libérer les FPGA de leur asservissement.
Charles

Bref pas mal de choses intéressantes qui j’espère dynamiserons le développement de Chisel également et peut-être fusionnerons à terme ?

Pour la documentation officielle c’est par là.

Non non, vhd2vl n’est pas mort, contrairement à ce qui a été dit dans l’article de description du projet. Son auteur Larry Doolittle a publié une nouvelle version 2.5 l’été dernier (2015).

Et pour simplifier le développement collaboratif de ce programme un github a été ouvert. Comme il le dit sur sa page personnel du projet, Larry souhaite simplement intégrer son outils dans icarus (vhdlpp) de manière à pouvoir faire de la simulation VHDL avec. Mais pour faire une simple conversion VHDL->Verilog, vhd2vl est toujours d’actualité.

FPGA Prototyping by VHDL Examples: Xilinx Spartan-3 Version

vhdl_xilinx_book

Très bon début pour commencer le VHDL pour le FPGA. Ce livre ne s’attarde pas trop sur les arcanes du langage, mais se contente de décrire les structures essentielles pour être rapidement opérationnel dans la conception de designs FPGA en VHDL.

Les exemples sont données pour le Spartan3 de chez xilinx. Cependant ils sont de bonnes bases pour développer sur n’importe quel autre FPGA, même d’une autre marque.

Et si vous préférez vous mettre plutôt au Verilog, sachez qu’il existe exactement le même livre en version Verilog.

vhd2vl: Convertir du vhdl en verilog

vhd2vl est un petit utilitaire écris en C (flex/bison) permettant de convertir du VHDL synthétisable en verilog. La page officiel présente la version 2.4, cette version ne compile qu’avec quelques modification sur une distribution récente.

Une version modifiée pour compiler sur debian jessie se trouve sur le github de Martoni. Pour l’utiliser il suffit de descendre le code avec git :

git clone git@github.com:Martoni/vhd2vl.git

Et faire un simple «make» dans le répertoire src/.

Pour convertir un fichier vhdl en verilog rien de plus simple (on pourra utiliser les exemples se trouvant dans les sources):

vhd2vl exemple.vhd > exemple.v

Le programme fonctionne plutôt bien à condition d’adapter son code vhdl de manière à générer un verilog correct.

En le testant sur mon «blinking led project» (blp), j’ai pu néanmoins constater quelques problèmes comme:

  • Support hasardeux du type CONSTANT: Le type constant est converti en un «reg» ce qui n’est pas reconnu comme une constante par les logiciels de synthèse. On doit pouvoir modifier ça simplement pour qu’il génère un «localparam» par exemple.
  • Pas de warnings sur les mots clef: Les mots clefs en vhdl ne sont pas les même qu’en verilog, vhd2vl ne râle pas quand il y a une variable en vhdl qui est un mot clef en verilog (par exemple avec le mot clef «edge»).
  • Pas de support de l’underscore ‘_’ pour les nombres. En verilog/VHDL on peut mettre des séparateur pour les milliers histoire que ça soit plus lisible 1_000_000, vhd2vl ne comprend pas.
  • Pas de support du type time (unité sec): bon ça c’est un peu tordu, car ça n’est pas synthétisable en l’état de toute manière.

Bref vhd2vl est un petit logiciel comportant peu de fichiers sources : en fait juste deux. S’il ne répond pas tout à fait à nos attentes il est très facile d’aller le modifier pour l’adapter.

Après discussion avec Larry, visiblement la version 2.4 sera la dernière car l’objectif est de l’intégrer au projet icarus verilog. Mais j’ai beau compiler la dernière version du trunk de icarus, je ne parviens pas à faire la même chose avec.

[EDIT 7 janvier 2016] Non non, vhd2vl n’est pas mort, Larry continu a le développer.

Compiler GHDL avec ses petites mains

GHDL est le plus avancé des simulateurs libre pour le VHDL. GHDL est déjà intégré dans de nombreuses distributions, un simple «apt-get install ghdl» fonctionne sur une ubuntu ou une debian (wheezy).

Cependant, il se peut que nous souhaitions utiliser la dernière version en date de ghdl (0.32). Il se peut aussi que ghdl ne soit pas encore intégré à notre distribution préférée (c’est le cas de Debian Jessie), auquel cas nous aurons besoin de compiler l’outil depuis les sources.

dépendances

Les paquets suivants doivent être installé au préalable :

$ apt-get install gnat mercurial

Récupérer les sources
Les sources se trouvent sur sourceforge et utilise mercurial comme gestionnaire de version:

$ cd /opt/
$ hg clone http://hg.code.sf.net/p/ghdl-updates/code ghdl-updates-code

Nous allons aussi avoir besoin des sources de gcc:

$ wget ftp://ftp.uvsq.fr/pub/gcc/releases/gcc-4.9.2/gcc-4.9.2.tar.bz2

Une fois les sources téléchargées il faut générer une archive que nous décompresserons ensuite dans les sources de gcc.

$ cd ghdl-updates-code/translate/gcc
$ ./dist.sh sources

Installation du vhdl dans gcc

On décompresse tout d’abord les archives de ghdl fraichement générée et de gcc:

$ cd /opt/
$ tar -jxvf ghdl-updates-code/translate/gcc/ghdl-0.32dev.tar.bz2
$ tar -jxvf gcc-4.9.2.tar.bz2

Puis on copie le code du plugin vhdl dans gcc

$ cp -R ghdl-0.32dev/vhdl gcc-4.9.2/gcc/

Compilation

Pour compiler il nous suffit maintenant de nous rendre dans le répertoire de gcc puis de faire un ./configure, make, make install:

$ cd gcc-4.9.2/
$ mkdir /opt/ghdl/
$ ./configure --enable-languages=vhdl --disable-bootstrap --prefix=/opt/ghdl/
make CFLAGS="-O"

L’ajout de «–prefix=/opt/ghdl» permet d’éviter de péter son installation de gcc en installant ghdl dans un autre endroit.

Pour utiliser notre version compilée de ghdl il suffit donc de l’appeler en donnant le bon path :


$ /opt/ghdl/bin/ghdl --help
usage: /opt/bin/ghdl COMMAND [OPTIONS] ...
[...]