Rust sur Longan Nano

La Longan Nano est une petite carte de la taille d’un pouce munie d’un microcontrôleur à cœur RISC-V le GD32VF103CBT6. Processeur qui est un clone du fameux stm32 de chez ST, MAIS avec un cœur RISC-V (alors que le stm32 est à base de ARM).

Ce qui est bien avec la Longan Nano c’est que pour $4.90 il y a absolument tout pour faire du développement embarqué: en plus de l’écran oled couleurs et la LED RGB il y a une interface USB (connecteur usb-c) qui permet d’alimenter la carte, la programmer et communiquer par UART. Pour le JTAG par contre il faut un adaptateur externe qui peut cependant être très pratique pour utiliser un debugger.

Ce qui est moins bien par contre c’est qu’elle semble en rupture de stock depuis longtemps.

Bref, c’est une «vieille» carte mais qui est parfaite pour faire du développement embarqué sans rien d’autre qu’un PC et un câble USB.

Pourquoi ne pas tenter de faire du Rust avec alors ? En plus il semble exister des projets de support du langage pour cette carte. Voila qui pourrait démystifier rust pour l’embarqué !

Codons mon bon

La documentation officielle de la cagette nous demande de vérifier la version de rust :

$ rustup default stable
info: using existing install for 'stable-x86_64-unknown-linux-gnu'
info: default toolchain set to 'stable-x86_64-unknown-linux-gnu'

  stable-x86_64-unknown-linux-gnu unchanged - rustc 1.58.0 (02072b482 2022-01-11)

Version 1.58, c’est bon on est supérieur à la 1.36 requise. Comme je veux travailler avec juste le câble usb j’utiliserais (ou tenterais d’utiliser) dfu-util pour programmer le micro.

Il faut juste se compiler une version des binutils comme indiqué dans la doc pour avoir l’utilitaire objcopy :

$ git clone https://github.com/sifive/riscv-binutils-gdb.git
$ cd riscv-binutils-gdb
$ ./configure --target=riscv64-unknown-elf --disable-werror --with-python=no --disable-gdb --disable-sim --disable-libdecnumber --disable-libreadline --with-expat=yes --with-mpc=no --with-mpfr=no --with-gmp=no
$ make

Ça prend un peut de temps avec ma vieille machine (T430) mais ça marche.

On aura également besoin d’une toolchain riscv:

$ wget https://static.dev.sifive.com/dev-tools/riscv64-unknown-elf-gcc-8.1.0-2019.01.0-x86_64-linux-ubuntu14.tar.gz
$ tar zxvf riscv64-unknown-elf-gcc-8.1.0-2019.01.0-x86_64-linux-ubuntu14.tar.gz

Et bien entendu, il faudra «descendre» le projet git hub d’exeexamplesmple:

$ git clone https://github.com/riscv-rust/longan-nano.git

Puisque visiblement j’ai une version B du microcontrôleur il faut modifier le fichier de configuration .cargo/config.

Et c’est parti mamie :

$ cargo build --examples --release --all-features

On extrait maintenant l’huile essentiel de notre binaire avec objcopy que l’on appelera firmware.bin :

../riscv64-unknown-elf-gcc-8.1.0-2019.01.0-x86_64-linux-ubuntu14/bin/riscv64-unknown-elf-objcopy -O binary target/riscv32imac-unknown-none-elf/release/examples/blinky firmware.bin

Puis on le télécharge dans la carte au moyen de dfu-util en ayant bien pris soin de mettre le microcontrôleur en mode «bootstrap» ( appui sur reset tout en gardant boot0 pressé).

$  dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware.bin
dfu-util 0.10-dev

Copyright 2005-2009 Weston Schmidt, Harald Welte and OpenMoko Inc.
Copyright 2010-2021 Tormod Volden and Stefan Schmidt
This program is Free Software and has ABSOLUTELY NO WARRANTY
Please report bugs to http://sourceforge.net/p/dfu-util/tickets/

dfu-util: Warning: Invalid DFU suffix signature
dfu-util: A valid DFU suffix will be required in a future dfu-util release
dfu-util: Cannot open DFU device 0a5c:21e6 found on devnum 3 (LIBUSB_ERROR_ACCESS)
Opening DFU capable USB device...
Device ID 28e9:0189
Device DFU version 011a
Claiming USB DFU Interface...
Setting Alternate Interface #0 ...
Determining device status...
DFU state(2) = dfuIDLE, status(0) = No error condition is present
DFU mode device DFU version 011a
Device returned transfer size 2048
DfuSe interface name: "Internal Flash  "
Found GD32VF103, which reports a bad page size and count for its internal memory.
Fixed layout based on part number: page size 1024, count 128.
Downloading element to address = 0x08000000, size = 9388
Erase   	[=========================] 100%         9388 bytes
Erase    done.
Download	[=========================] 100%         9388 bytes
Download done.
File downloaded successfully

Et la led clignote \o/ !

Le code

Le code à proprement parler du clignotement de led est donné dans le fichier examples/blinky.rs

Et le cœur de la boucle de clignotement est donnée ci-dessous :

    let mut i = 0;
    loop {
        let inext = (i + 1) % leds.len();
        leds[i].off();
        leds[inext].on();
        delay.delay_ms(500);

        i = inext;
    }

Il y a trois leds (RGB), on se sert de l’index i pour parcourir le tableau de leds. On éteint la led courante puis on allume la suivante et on attend 500ms.

De cette manière, la led va changer de couleur toutes les demi-seconde et nous offrir un clignotement tricolore.

Si l’on trouve le clignotement on/off un peu trop violent, on peut, comme exercice faire en sorte que la couleurs s’allume et s’éteigne progressivement avec un code de ce genre :

    leds[0].off();
    leds[1].off();
    leds[2].off();

    let count_max:u32 = 1000;
    let mut count:u32 = 0;
    let mut decount: bool = true;
    let mut i:usize = 0;

    loop {
        leds[i].on();
        delay.delay_us(count);
        leds[i].off();
        delay.delay_us(count_max - count);
        if decount {
            if count == 0 {
                decount = false;
                i = (i + 1) % leds.len();
            } else {
                count = count - 1;
            }
        } else {
            if count < count_max {
                count = count + 1;
            }else{
                decount = true;
            }
        }
    }

On aura bien pris soin de descendre la granularité du délais à la microseconde puisque c’est disponible dans le HAL du microcontrôleur (GD32VF103).

Voila un clignotement plus doux des LEDs. Et on se rend compte par la même occasion que la LED verte est nettement plus puissante que les deux autres.

Il y a d’autres exemples dans le git du projet, notamment pour utiliser le lecteur microSD ainsi que l’écran, mais je laisse le soin au lecteur de les découvrir par lui même 😉

Pour conclure, grâce à ce projet, la prise en main de la Longan Nano avec du Rust est vraiment simple et très peu verbeuse. J’avais eu beaucoup plus de mal à la prendre en main en C avec tout le bazar de platformio et vscode à l’époque. Mais c’est peut-être tout simplement parce que la carte est plus mature aujourd’hui aussi 😉

Ressources

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«Si vous avez besoin d’une aide, indiquez-le en respectant les consignes suivantes : Pour garder vos enfants, répondez GARD. Pour faire les courses, répondez COU. Si vous ne pouvez pas vous isoler dans votre logement, répondez LOG. Pour un autre problème non médical, répondez AUT»

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Le web 2022 pue vraiment la merde. Sur le site d’information électronique cnx-software.com je regarde une vidéo de LED clignotantes sur un lecteur youtube embarqué.

Une fois la vidéo terminée youtube me fait des suggestions de trucs à visionner … jugez par vous même :

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Un peu de «stop-motion» à la pâte à modeler

Les films en «stop-motion» en pâte à modeler sont des trucs rigolos à faire pour occuper des enfants quand il pleut. L’avantage de cette activité c’est qu’elle est (presque) sans écran. En effet, hormis l’appareil photo, pas besoin d’ordinateur pour toute la partie pâte à modeler. Et il est possible de visualiser le «film» en appuyant rapidement sur le bouton «suivant» de lecture des photos (tous les appareils photos numériques font ça).

Le matériel est finalement minimaliste, il suffit d’avoir:

  • Un appareil photo numérique, mais un téléphone avec une caméra fait également l’affaire.
  • avec de préférence un pied. On trouve des tri-pieds d’appareil photo sur le net à des prix tout à fait raisonnable.
  • de la pâte à modeler.
  • Un PC pour faire la «post-prod» (mais ça c’est sans les enfants après).

Dans un premier temps, je n’avais que de la vieille pâte à modeler grisâtre et à moitié sèche pour faire une limace. Il suffit donc de rouler un simple boudin de pâte à modeler, fixer l’appareil photo et ne plus le bouger, prendre une photo, bouger légèrement la limace, puis reprendre une photo, etc.

Quelques conseils, vous faite un film, pas besoin d’avoir une résolution de malade, préférez le réglage minimum pour la résolution. Parce que sinon ça donne des «vidéos» gigantesque.

De même, il est préférable d’enlever le flash. De toute manière, l’appareil photo est fixe donc vous pouvez faire des poses longue.

Pendant la prise de vue, on peut visualiser le «film» simplement en faisant défiler les photos. Suivant la puissance de l’appareil, on comprend l’intérêt d’avoir réglé la résolution au minimum : on évite les temps de chargement à la visualisation images par images.

Faire un GIF animé avec ImageMagick.

Les photos que vous aurez prises seront rangées avec un numéro d’incrément dans le répertoire de votre carte mémoire, ce qui va faciliter les manipulations avec ImageMagick.

Dans le cas de mon appareil photo, la résolution minimal est déjà énorme : 1600×1200. J’ai donc commencé par réduire en masse leurs tailles avec la commande (attention, la commande va modifier directement les photos, ne pas oublier de faire des copies de sauvegarde avant):

$ ls
DSCN1132.JPG  DSCN1138.JPG  DSCN1144.JPG  DSCN1150.JPG  DSCN1156.JPG  DSCN1162.JPG  DSCN1168.JPG  DSCN1174.JPG  DSCN1180.JPG  DSCN1186.JPG  DSCN1192.JPG  DSCN1198.JPG  DSCN1204.JPG  DSCN1210.JPG
DSCN1133.JPG  DSCN1139.JPG  DSCN1145.JPG  DSCN1151.JPG  DSCN1157.JPG  DSCN1163.JPG  DSCN1169.JPG  DSCN1175.JPG  DSCN1181.JPG  DSCN1187.JPG  DSCN1193.JPG  DSCN1199.JPG  DSCN1205.JPG  DSCN1211.JPG
DSCN1134.JPG  DSCN1140.JPG  DSCN1146.JPG  DSCN1152.JPG  DSCN1158.JPG  DSCN1164.JPG  DSCN1170.JPG  DSCN1176.JPG  DSCN1182.JPG  DSCN1188.JPG  DSCN1194.JPG  DSCN1200.JPG  DSCN1206.JPG
DSCN1135.JPG  DSCN1141.JPG  DSCN1147.JPG  DSCN1153.JPG  DSCN1159.JPG  DSCN1165.JPG  DSCN1171.JPG  DSCN1177.JPG  DSCN1183.JPG  DSCN1189.JPG  DSCN1195.JPG  DSCN1201.JPG  DSCN1207.JPG
DSCN1136.JPG  DSCN1142.JPG  DSCN1148.JPG  DSCN1154.JPG  DSCN1160.JPG  DSCN1166.JPG  DSCN1172.JPG  DSCN1178.JPG  DSCN1184.JPG  DSCN1190.JPG  DSCN1196.JPG  DSCN1202.JPG  DSCN1208.JPG
DSCN1137.JPG  DSCN1143.JPG  DSCN1149.JPG  DSCN1155.JPG  DSCN1161.JPG  DSCN1167.JPG  DSCN1173.JPG  DSCN1179.JPG  DSCN1185.JPG  DSCN1191.JPG  DSCN1197.JPG  DSCN1203.JPG  DSCN1209.JPG
$ mogrify -resize 320x240 *.JPG
$

Évidemment, il faudra avoir préalablement trié les photos pour qu’il ne reste que celle de la séquence voulue.

On peut ensuite faire un gif avec convert :

$ convert -loop 0 *.JPG pam_chenille.gif
Bientôt en sélection au festival du court métrage

Le résultat ci-dessus est tout de même obèse puisqu’on se retrouve avec un gif de 4Mo, mais il passe bien en pièce jointe de mail ou sur la messagerie signal 😉

Et pourquoi pas une vidéo avec ffmpeg et peertube ?

Le gif c’est sympa mais ça devient vite énorme, on ne peut pas faire pause et ça passe mal avec certain visualiseurs d’images. Pour la séquence suivante j’ai voulu tester la vidéo avec ffmpeg. C’est un petit peu plus compliqué de trouver la bonne combinaison d’options pour que ça marche avec les lecteurs de vidéo de messagerie mobile comme Signal (D’où cette note de blog pour me souvenir !).

Le premier épisode ayant été un succès international, j’ai eu le budget pour acheter de la pâte à modelée neuve avec plusieurs couleurs en plus !

Le scénario s’est en plus enrichi d’autres personnages en pâte à modeler pour plus d’aventures palpitantes. La limace a acquit une carapace d’escargot la bourgeoise !

Donc de la même manière que pour le Gif on se retrouve avec une liste de fichiers d’images JPG qu’il faut réduire :

$ convert -resize 50% *.JPG

Listes d’images que l’on peut convertir directement en vidéo mp4 grâce à la formule magique suivante :

$ ffmpeg -framerate 10 -i images/%2d.JPG -vcodec libx264 -crf 18 -pix_fmt yuv420p pam_escargot_serpent.mp4

Le fichier de sortie au format vidéo à l’avantage de pouvoir être stoppé, relancé, avancé, accéléré, etc. Grâce à son lecteur vidéo préféré.

L’intérêt d’une vidéo c’était l’occasion de tester le service de vidéo peertube, histoire de ne pas toujours tout publier sur youtube. Mais la publication avec wordpress directement fonctionne également

Aventure palpitante de l’escargot bicolore

Si le lecteur embarqué de peertube ne fonctionne pas, le fichier mp4 peut être visualisé sur le lecteur embarqué de wordpress tout simplement :

Les vidéos s’affichent très bien dans wordpress.

Et bien sûr, le fichier mp4 généré, qui ne fait que 4.5Mo, est parfaitement diffusable sur Signal ou par mail.

Voila, si vous souhaitez faire des vidéos en pâte à modeler, vous avez les commandes à utiliser.

Je parlerais peut être une autre fois de la version dessin :

[Edit] On en discute sur LinuxFR.

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Starteupeuuur

Magnifique

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La biodynamie: ensemble de pratiques agricoles conformes aux rites de l’église Anthroposophique.

Trouvé sur ce silo social :

Et aussi ici

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Livre sur le Scala

Pour apprendre un nouveau langage de programmation, j’utilise toujours la même méthode : Lire un livre (papier) de référence et commencer un projet en parallèle.

Cette méthode à fait ses preuves et fonctionne, à condition de choisir le bon livre.

Pour Scala, j’avais acquis le livre «Programming Scala» aux édition O’Reilly qui s’est avéré assez décevant. Le Scala est un langage qui mélange le paradigme fonctionnel avec le paradigme objet, il est nécessaire de «recommencer au début» pour se l’approprier. Ce livre suppose que l’on maîtrise déjà assez bien les deux paradigmes, ce qui est somme toute assez rare.

Plutôt que de s’adresser à ses adeptes il vaut mieux s’adresser au créateur directement : le suisse Martin Odersky avec le livre «Programming in Scala, Fourth edition» des éditions Artima. En partant de la base, ce livre donne de bien meilleurs base pour bien saisir le Scala et comprendre les différents codes que l’on peu avoir à lire.

Le livre de référence pour se mettre au Scala

Le livre est plus cher que celui de chez O’REILLY, mais il s’avérera un bien meilleurs investissement pour comprendre toutes les bases du langage.

Par contre je me rend compte que cette édition va bientôt être obsolète puisque la cinquième parait dans 6 jours. Édition qui portera sur la version 3.0 de Scala.

La version quatre reste cependant un bon investissement à mon avis.

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Zephyr sur Hifive1 en 5 minutes

Zephyr est un système d’exploitation temps réel conçu pour les microcontrôleurs. L’OS a déjà été introduit dans une précédente note de ce blog.

La carte HiFive1 au format compatible arduino

La carte de développement Hifive1 contient le premier microcontrôleur à base de RISC-V sortie en «silicium» : le E310. La Hifive1 officiellement supportée par Zephyr depuis un petit bout de temps, son utilisation devrait donc passer comme une lettre à la poste contrairement au GD32VF103 de la Longan Nano.

Tout d’abord initialisons un projet zephyr :

$ west init ~/zephyrhifive
$ cd ~/zephyrhifive
$ west update

Compilation du projet hello world:

$ cd ~/zephyrhifive/zephyr
$ west build -b hifive1 samples/hello_world


Pour flasher il suffit ensuite de lancer la commande west flash:

$ west flash
 -- west flash: rebuilding
 ninja: no work to do.
 -- west flash: using runner hifive1
 Open On-Chip Debugger 0.10.0+dev-01508-gf79c90268-dirty (2021-03-26-16:13)
 Licensed under GNU GPL v2
 For bug reports, read
     http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
 Info : auto-selecting first available session transport "jtag". To override use 'transport select '.
 Info : ftdi: if you experience problems at higher adapter clocks, try the command "ftdi_tdo_sample_edge falling"
 Info : clock speed 10000 kHz
 Info : JTAG tap: riscv.cpu tap/device found: 0x10e31913 (mfg: 0x489 (SiFive, Inc.), part: 0x0e31, ver: 0x1)
 Info : Examined RISCV core; XLEN=32, misa=0x40001105
 Info : starting gdb server for riscv.cpu on 3333
 Info : Listening on port 3333 for gdb connections
 Info : [0] Found 2 triggers
 halted at 0x2040019c due to debug interrupt
 Info : Found flash device 'issi is25lp128d' (ID 0x0018609d)
 Info : Listening on port 6666 for tcl connections
 Info : Listening on port 4444 for telnet connections
 Info : accepting 'gdb' connection on tcp/3333
 Info : JTAG tap: riscv.cpu tap/device found: 0x10e31913 (mfg: 0x489 (SiFive, Inc.), part: 0x0e31, ver: 0x1)
 halted at 0x2040019c due to debug interrupt
 force hard breakpoints
 0x2040019c in skip_callee_saved_reg () at /home/fabien/zephyrhifive/zephyr/arch/riscv/core/isr.S:886
 886        LOAD_CALLER_SAVED(t1)
 Info : JTAG tap: riscv.cpu tap/device found: 0x10e31913 (mfg: 0x489 (SiFive, Inc.), part: 0x0e31, ver: 0x1)
 halted at 0x2040019c due to debug interrupt
 Loading section vector, size 0x10 lma 0x20400000
 Loading section exceptions, size 0x2b8 lma 0x20400010
 Loading section text, size 0x3fdc lma 0x204002c8
 Loading section initlevel, size 0x50 lma 0x204042a4
 Loading section sw_isr_table, size 0x200 lma 0x204042f4
 Loading section device_handles, size 0x36 lma 0x204044f4
 Loading section rodata, size 0x338 lma 0x2040452c
 Loading section datas, size 0xc0 lma 0x20404864
 Loading section devices, size 0x90 lma 0x20404924
 Info : Padding image section 0 at 0x2040452a with 2 bytes
 Info : Retrying memory read starting from 0x80000000 with more delays
 Info : Retrying memory read starting from 0x800010d8 with more delays
 halted at 0x80000004 due to software breakpoint
 halted at 0x80000004 due to software breakpoint
 halted at 0x80000004 due to software breakpoint
 Info : JTAG tap: riscv.cpu tap/device found: 0x10e31913 (mfg: 0x489 (SiFive, Inc.), part: 0x0e31, ver: 0x1)
 halted at 0x80000004 due to software breakpoint
 Start address 0x20400000, load size 18866
 Transfer rate: 42 KB/sec, 1886 bytes/write.
 A debugging session is active.
 Inferior 1 [Remote target] will be detached.
 Quit anyway? (y or n) [answered Y; input not from terminal]
 [Inferior 1 (Remote target) detached]
 shutdown command invoked
 Info : dropped 'gdb' connection

On peut vérifier le bon fonctionnement en se connectant à l’uart ttyUSB1:

$ screen /dev/ttyUSB1 115200
Hello World! hifive1

Attention

Une fois flashé, c’est une application Zephyr qui tourne sur la carte. Or zephyr part en veille s’il n’a plus rien à faire. Ce qui est le cas ici.

Et quand la hifive1 est en veille on ne peut plus la flasher, l’erreur du type suivant survient :

Error: Timed out waiting for debug int to clear.Increase timeout with riscv set_command_timeout_sec. Error: Debug interrupt didn't clear.

Pour résoudre ce problème on peut appuyer sur le bouton reset puis le bouton wake et enfin lancer la commande de flashage.

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Symboles OPOS6UL et OPOS6UL_NANO dans Kicad

[Article sponsorisé]

Armadeus Systems utilise un logiciel de routage relativement onéreux et complètement fermé pour concevoir ses modules SoM. Ce logiciel est indispensable en interne pour concevoir des cartes électroniques aussi complexe que des modules processeurs.

L’APF6, ce genre de module qui nécessite presque une dizaine de couche de cuivre pour être routé proprement.

Logiciel que tout le monde ne peut pas forcément se permettre d’acheter, surtout si c’est pour faire une petite carte d’accueil.

Conscient de ce problème, la société a entamé une migration de la conception de ses cartes d’accueil avec le logiciel Kicad. La technologie des cartes d’accueil de ses SoM étant beaucoup plus simple, il était possible de les migrer sur un logiciel libre.

Kicad est un logiciel libre de conception électronique qui permet de faire le schéma électronique ainsi que le routage. Kicad génère les fichiers de fabrication au format ouvert GERBER. Format qui est parfaitement reconnu par la plupart des sous-traitants électronique (EMS).

Pour qu’un utilisateur de Kicad puisse faire un design avec nos SOM, il est donc indispensable qu’il puisse disposer des symboles et footprint. C’est donc ce qui a été ajouté officiellement dans kicad pour les cartes OPOS6UL et OPOS6UL_NANO.

Ces deux cartes ont déjà été évoquées sur ce blog, elles ont l’avantage d’être de taille extrêmement réduite pour un système Linux embarqué complet.

L’OPOS6UL à gauche, et deux OPOS6UL_NANO à droite.

OPOS6UL

L’OPOS6UL est une petite carte SOM à bas coût mais au grande performances.

L’OPOS6UL est un SOM à base de processeur i.MX6UL. Le connecteur utilise le form-factor d’un connecteur de barrette de RAM SODIMM 204 pins. Comme le connecteur est standard, il suffit de l’associer au footprint déjà présent dans la librairie Kicad.

Le symbole de l’OPOS6UL vient donc d’être intégré à la librairie officiel de Kicad via le commit de K.Joly.

OPOS6UL_NANO

L’OPOS6UL_NANO: la petite sœur.

l’OPOS6UL_NANO est la petite sœur de l’OPOS6UL. Petite par la taille, mais grande par la performance. Le connecteur utilisé est également un standard: le connecteur NGFF (M.2) 67pts. plus souvent appelé par son diminutif «M2».

Le symbole de l’OPOS6UL_NANO. Le SOM contient nettement moins de connexions, mais il est également nettement plus petit (3x plus petit que sa grande sœur).

Le symbole vient également d’être accepté dans la librairie officiel de Kicad avec le commit suivant.

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Une raspberrypi version RISCV pour moins de 100$ ?

On attendait la sortie du module processeur à 12.50$ muni d’un proc Allwinner XuanTie C906.

Le module promis à 12.5$

Hé bien pour le moment nous n’avons pas de nouvelles.

Par contre la carte Allwinner D1 nommée Nezha est belle et bien de sortie sur indiegogo. Elle est juste «un peu» plus cher que prévue puisque le prix du kit débute à 99$.

La carte «raspberrypi like» nommée Nezhra

Ça reste tout de même nettement moins cher que la carte BeagleV et son processeur StarFive dual U74 (Nettement moins puissant également).

La carte BeagleV qui est la plus puissante des carte RISCV à tarif abordable pour faire tourner linux 😉

Mais, si on exclu l’ovni MaixPy qui ne fonctionne pas très bien avec Linux, on peut affirmer que c’est la moins cher des cartes RISCV à pouvoir faire tourner une distribution Linux «de bureau».

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